Roboto ea indasteris li sebelisoa haholo tlhahisong ea liindasteri, joalo ka tlhahiso ea likoloi, lisebelisoa tsa motlakase, lijo, jj. Li ka nkela ts'ebetso ea mechini e pheta-phetoang sebaka 'me ke mechini e itšetlehileng ka matla a eona le bokhoni ba eona ba taolo ho fihlela mesebetsi e fapaneng. E ka mamella taelo ea motho 'me e ka boela ea sebetsa ho latela mananeo a hlophisitsoeng esale pele. Joale re bua ka likarolo tsa mantlha tsaroboto ea indasteris.
1. Sehlooho
Mechini e ka sehloohong ke setsi sa mochini le mokhoa oa ho tsamaisa, ho kenyeletsoa letsoho le leholo, letsoho, letsoho le letsoho, tse etsang sistimi ea mechini ea tokoloho e mengata. Liroboto tse ling le tsona li na le mekhoa ea ho tsamaea.Roboto ea indasterise na le tokoloho ea likhato tse 6 kapa ho feta. Letsoho ka kakaretso le na le tokoloho ea likhato tse 1 ho isa ho tse 3 tsa ho tsamaea.
2. Sistimi ea ho khanna
Sistimi ea ho khanna earoboto ea indasterise arotsoe ka mekhahlelo e meraro ho latela mohloli oa motlakase: hydraulic, pneumatic le motlakase. Mefuta ena e meraro e ka boela ea kopanngoa ho ba sistimi ea ho khanna e kopaneng ho latela litlhoko. Kapa e tsamaisoa ka tsela e sa tobang ka mekhoa ea phetisetso ea mechini joalo ka mabanta a lumellanang, literene tsa li-gear le li-gear. Sistimi ea ho khanna e na le sesebelisoa sa motlakase le mokhoa oa phetisetso, tse sebelisoang ho kenya tšebetsong liketso tse tsamaellanang tsa mochini. Mofuta o mong le o mong oa mefuta ena e meraro ea litsamaiso tsa mantlha tsa ho khanna o na le litšobotsi tsa oona. Mokhoa o ka sehloohong oa hona joale ke sistimi ea ho khanna ea motlakase. Ka lebaka la ho se be le matla a mangata, di-motor tse kgolo tsa AC le DC servo le di-drive tsa tsona tsa servo tse tshehetsang (di-converter tsa maqhubu a AC, di-modulator tsa bophara ba pulse tsa DC) di sebediswa haholo. Mofuta ona wa sistimi ha o hloke phetoho ya matla, o bonolo ho o sebedisa, mme o na le taolo e bonolo. Di-motor tse ngata di hloka mokgwa o bonolo wa phetiso: sefokisi. Meno a yona a sebedisa sefokisi sa lebelo la gear ho fokotsa palo ya di-reverse rotations tsa enjene ho ya palong e hlokahalang ya di-reverse rotations mme a fumana sesebediswa se seholo sa torque, ka hona a fokotsa lebelo mme a eketsa torque. Ha mojaro o le moholo, enjene ya servo e eketswa ka bofofu Matla a theko e tlase haholo, mme torque ya tlhahiso e ka eketswa ka sefokisi ka hara lebelo le loketseng. Di-motor tsa Servo di sekametse mochesong le ho thothomela ha maqhubu a tlase ha di sebetsa maqhubung a tlase. Mosebetsi wa nako e telele le o phetaphetoang ha o thuse ho netefatsa tshebetso e nepahetseng le e tshepahalang. Boteng ba enjene ya phokotso ya ho nepahala bo dumella enjene ya servo ho sebetsa ka lebelo le loketseng, ho matlafatsa ho tiya ha mmele wa mochini le ho ntsha torque e kgolo. Ho na le di-reductioner tse pedi tse kgolo kajeno: sefokisi sa harmonic le sefokisi sa RV.
3. Sistimi ea taolo
Thesistimi ea taolo ea robotoke boko ba roboto le ntlha e ka sehloohong e khethollang mesebetsi le mesebetsi ea roboto. Sistimi ea taolo e romela matšoao a taelo tsamaisong ea ho khanna le mokhoa oa ho phethahatsa ho latela lenaneo la ho kenya, 'me e a laola. Mosebetsi o ka sehloohong oaroboto ea indasteri theknoloji ea taolo ke ho laola mefuta e fapaneng ea mesebetsi, boemo le tsela eo lintho li etsoang ka eona, le nako ea ketso earoboto ea indasteris sebakeng sa mosebetsi. E na le litšobotsi tsa mananeo a bonolo, ts'ebetso ea lenane la software, sebopeho se mosa sa tšebelisano-'moho ea batho le khomphutha, likeletso tsa ts'ebetso ea inthanete le ts'ebeliso e bonolo. Sistimi ea taolo ke motheo oa roboto, 'me lik'hamphani tse amehang tsa kantle ho naha li koaletsoe haufi-ufi le liteko tsa rona. Lilemong tsa morao tjena, ka nts'etsopele ea theknoloji ea li-microelectronics, ts'ebetso ea li-microprocessor e se e phahame haholo, 'me theko e se e le tlase ebile e le tlase. Hona joale, li-microprocessor tsa 32-bit tse jang lidolara tse 1-2 tsa US li hlahile 'marakeng. Li-microprocessor tse theko e tlaase li tlisitse menyetla e mecha ea nts'etsopele ho balaoli ba liroboto, e leng se etsang hore ho khonehe ho nts'etsapele balaoli ba liroboto ba theko e tlase le ba sebetsang hantle. E le ho etsa hore sistimi e be le bokhoni bo lekaneng ba ho bala le ho boloka, balaoli ba liroboto joale ba entsoe haholo ka letoto le matla la ARM, letoto la DSP, letoto la POWERPC, letoto la Intel le li-chip tse ling. Kaha mesebetsi le mesebetsi ea li-chip tse teng tse akaretsang li ke ke tsa fihlela litlhoko tsa litsamaiso tse ling tsa liroboto ka botlalo mabapi le theko, ts'ebetso, kopanyo le li-interface, sena se hlahisitse tlhoko ea theknoloji ea SoC (System on Chip) litsamaisong tsa liroboto. Processor e kopantsoe le li-interface tse hlokahalang, tse ka nolofatsang moralo oa lipotoloho tsa peripheral tsa sistimi, tsa fokotsa boholo ba sistimi, le ho fokotsa litšenyehelo. Mohlala, Actel e kopanya li-cores tsa processor tsa NEOS kapa ARM7 lihlahisoa tsa eona tsa FPGA ho theha sistimi e felletseng ea SoC. Mabapi le balaoli ba theknoloji ea liroboto, lipatlisiso tsa eona li shebane haholo le United States le Japane, 'me ho na le lihlahisoa tse hōlileng tsebong, joalo ka Khamphani ea Amerika ea DELTATAU, Pengli Co., Ltd. ea Japane, jj. Taolo ea eona ea motsamao e nka theknoloji ea DSP e le motheo oa eona 'me e amohela sebopeho se bulehileng se thehiloeng ho PC. 4. Phello ea phello Sephetho sa ho qetela ke karolo e hokahantsweng le lenonyello la ho qetela la manipulator. Hangata e sebediswa ho tshwara dintho, ho hokahana le mekgwa e meng le ho etsa mesebetsi e hlokahalang. Bahlahisi ba diroboto ka kakaretso ha ba etse meralo kapa ho rekisa diphetho tsa ho qetela; maemong a mangata, ba fana feela ka setshwari se bonolo. Hangata sephetho sa ho qetela se kenngwa hodima flange ya di-axis tse 6 tsa roboto ho phethela mesebetsi tikolohong e itseng, jwalo ka ho tjheseletsa, ho penta, ho kgomaretsa, le ho kenya le ho laolla dikarolo, e leng mesebetsi e hlokang hore diroboto di e phethe.
Kakaretso ea li-motor tsa servo Mokhanni oa Servo, ea tsejoang hape e le "molaoli oa servo" le "amplifier ea servo", ke molaoli ea sebelisetsoang ho laola li-motor tsa servo. Mosebetsi oa hae o tšoana le oa sesebelisoa sa ho fetola maqhubu ho li-motor tse tloaelehileng tsa AC, 'me ke karolo ea sistimi ea servo. Ka kakaretso, enjene ea servo e laoloa ka mekhoa e meraro: boemo, lebelo le torque ho fihlela boemo bo phahameng ba sistimi ea phetisetso.
1. Tlhophiso ea li-motor tsa servo E arotsoe ka mekhahlelo e 'meli: li-motor tsa servo tsa DC le AC.
Li-motor tsa servo tsa AC li arotsoe hape ka li-motor tsa servo tse sa tsamaellaneng le li-motor tsa servo tse tsamaellanang. Hona joale, litsamaiso tsa AC li ntse li nkela litsamaiso tsa DC sebaka butle-butle. Ha li bapisoa le litsamaiso tsa DC, li-motor tsa servo tsa AC li na le melemo ea ho tšepahala ho hoholo, ho qhala mocheso hantle, ho se sebetse hantle ha nako, le bokhoni ba ho sebetsa tlas'a khatello e phahameng. Hobane ha ho na li-brush le li-steering gear, sistimi ea servo ea AC le eona e fetoha sistimi ea servo e se nang borashe, 'me li-motor tse sebelisoang ho eona ke li-motor tsa mofuta oa cage tse sa tsamaellaneng le li-motor tsa makenete tse sa feleng tse nang le sebopeho se se nang borashe. 1) Li-motor tsa servo tsa DC li arotsoe ka li-motor tse brushed le tse se nang borashe
①Li-motor tse brushed li na le litšenyehelo tse tlase, sebopeho se bonolo, torque e kholo ea ho qala, lebelo le pharaletseng, taolo e bonolo, li hloka tlhokomelo, empa li bonolo ho li hlokomela (li nkela borashe ba khabone sebaka), li hlahisa tšitiso ea motlakase, li na le litlhoko tikolohong ea ts'ebeliso, 'me hangata li sebelisoa bakeng sa taolo ea litšenyehelo Maemo a akaretsang a indasteri le a sechaba a nang le kutloelo-bohloko;
②Lienjene tse se nang borashe li nyane ka boholo le boima bo bobebe, li na le tlhahiso e kholo le karabelo e potlakileng. Li na le lebelo le phahameng le inertia e nyane, torque e tsitsitseng le potoloho e boreleli. Taolo e rarahane ebile e bohlale. Mokhoa oa phetoho ea elektroniki oa tenyetseha. E ka fetoha ka leqhubu la sekwere kapa la sine. Enjene ha e hloke tlhokomelo ebile e sebetsa hantle. E boloka matla, mahlaseli a manyane a motlakase, ho phahama ha mocheso o tlase le bophelo bo bolelele, e loketse libaka tse fapaneng.
2. Litšobotsi tsa mefuta e fapaneng ea li-motor tsa servo
1) Melemo le mathata a enjene ea DC servo Melemo: taolo e nepahetseng ea lebelo, torque e thata haholo le litšobotsi tsa lebelo, molao-motheo o bonolo oa taolo, ho bonolo ho o sebelisa, le theko e tlase. Mathata: phetoho ea borashe, moeli oa lebelo, khanyetso e eketsehileng, tlhahiso ea likaroloana tse tsofalang (ha lia lokela libaka tse se nang lerōle le tse phatlohang)
2) Melemo le mathata a enjene ea servo ea AC Melemo: litšobotsi tse ntle tsa taolo ea lebelo, taolo e boreleli ka har'a lebelo lohle, hoo e batlang e se na ho sisinyeha, bokhoni bo phahameng ba ho feta 90%, tlhahiso e fokolang ea mocheso, taolo ea lebelo le phahameng, taolo ea boemo bo nepahetseng haholo (ho latela ho nepahala ha encoder), sebaka sa ts'ebetso se lekantsoeng Ka hare, e ka fihlella torque e sa fetoheng, inertia e tlase, lerata le tlase, ho se roale borashe, le ho se hloke tlhokomelo (e loketse libaka tse se nang lerōle le tse phatlohang). Mathata: Taolo e rarahane haholo, diparamitha tsa mokhanni di hloka ho lokiswa sebakeng seo mme diparamitha tsa PID di a fumaneha, mme ho hlokahala dikgokelo tse ding. Hona jwale, di-drive tsa servo tse ka sehloohong di sebedisa di-processor tsa matshwao a dijithale (DSP) jwalo ka motheo wa taolo, tse ka kenyang tshebetsong di-algorithms tse rarahaneng tsa taolo le ho fihlella dijithale, marangrang le bohlale. Disebediswa tsa motlakase ka kakaretso di sebedisa dipotoloho tsa drive tse entsweng ka di-module tsa motlakase tse bohlale (IPM) jwalo ka motheo. IPM e kopanya potoloho ya drive mme e na le dipotoloho tsa ho lemoha diphoso le tshireletso tse kang overvoltage, overcurrent, overheating, le undervoltage. Software e boetse e eketswa potolohong e kgolo. Qala potoloho ho fokotsa tshusumetso ya tshebetso ya ho qala ho mokhanni. Yuniti ya motlakase e qala ka ho lokisa matla a motlakase a mekhahlelo e meraro a kentsweng kapa matla a maholo ka potoloho ya rectifier ya borokho bo felletseng ya mekhahlelo e meraro ho fumana motlakase o otlolohileng o tsamaellanang. Matla a motlakase a mekhahlelo e meraro a lokisitsweng kapa matla a maholo ebe a fetolelwa maqhubung ke inverter ya motlakase ya sinusoidal PWM ya mekhahlelo e meraro ho kganna motor ya AC servo ya magnet e sa feleng ya mekhahlelo e meraro. Ts'ebetso yohle ya yuniti ya motlakase e ka thwe feela ke tshebetso ya AC-DC-AC. Potoloho e kgolo ya topological ya yuniti ya rectifier (AC-DC) ke potoloho ya rectifier e sa laoleheng ya borokho bo felletseng ya mekhahlelo e meraro.
Pono e phatlohileng ea harmonic reducer Ho nkile Khamphani ea Nabtesco ea Japane lilemo tse 6-7 ho tloha ho sisinyeng moralo oa RV mathoasong a bo-1980 ho fihlela ho fihlelleng katleho e kholo lipatlisisong tsa ho fokotsa RV ka 1986; 'me Nantong Zhenkang le Hengfengtai, e leng tsona tsa pele ho hlahisa liphetho Chaena, le tsona li qetile nako. Lilemo tse 6-8. Na ho bolela hore likhoebo tsa rona tsa lehae ha li na menyetla? Litaba tse monate ke hore kamora lilemo tse 'maloa tsa ho kenngoa tšebetsong, lik'hamphani tsa Chaena li qetelletse li entse liphetoho tse itseng.
*Sengoloa sena se nkiloe Inthaneteng, ka kopo ikopanye le rona bakeng sa ho hlakola tlōlo ea molao.
Nako ea poso: Loetse-15-2023
